史河机器-turtlebot3

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turtlebot 3

TurtleBot3是一个小型、低成本、可编程的基于ROS的移动机器人，其目的是用于教育、科研、爱好者作品和产品原型。TurtleBot3的目标是在不牺牲功能和品质的前提下大幅缩小平台的尺寸且降低价格，同时将机器人组件根据用户的需求更改或扩展。根据用户如何选择部件，如机械部件、计算机和传感器，TurtleBot3可以通过各种方法进行定制。此外，TurtleBot3采用了比现有的PC更经济、更小巧，并且适合嵌入式系统的SBC（单板计算机），还应用了距离传感器和3D打印等新技术。

TurtleBot3的基本组件有：用于驱动的舵机、用于运行ROS的SBC、用于SLAM和导航（Navigation）的传感器、可变形的结构件、用作中层控制器的嵌入式控制器OpenCR、兼容轮胎和履带的链轮，最后还有11.1V的锂聚合物电池。

TurtleBot3的软件由OpenCR控制板的固件（FW）和4个ROS功能包组成，ROS功能包包括turtlebot3、turtlebot3_msgs、turtlebot3_simulations和turtlebot3_applications

TurtleBot3目前分为TurtleBot3 Burger、TurtleBot3 Waffle Pi两种型号。

产品简介

技术参数

型号	Burger	Waffle Pi
最大移动速度	0.22 m/s	0.26 m/s
最大角速度	162.72°/s	104.27°/s
最大负载	15kg	30kg
尺寸（长宽高）	138 x 178 x 192mm	281 x 306 x 141mm
自重	1kg	1.8kg
越障高度	≤10 mm
运行时间	2.5h	2h
充电时间	2.5h	2.5h
主控制器（SBC）	树莓派 3	树莓派 3
嵌入式控制器	32-bit ARM Cortex®-M7, FPU(216MHz,462DMIPS)
传感器	360°雷达	树莓pi相机
	3轴陀螺仪	360°雷达
	3轴加速度	3轴陀螺仪
	3轴磁力计	3轴加速度
		3轴磁力计