项 目 背 景
该方案采用Robuster MR 1000作可供远程操作的高性能移动抓取平台。机器人通过高速无线网络和控制进行通讯，能够实现自主定位和导航，并通过视觉传感器容易的识别目标物体，自动完成机械手臂路径规划并抓取指定物体。
项目需求
机器人可通过高速无线网络和控制进行通讯；
机器臂可以完美地协助研究人员完成在机器人领域指定用途上的教学与研究，比如机器人运动控制，自主定位导航，人机协作，机器人感知等功能；
机器人可以通过视觉传感器容易的识别目标物体的颜色和形状；
提供ROS开发包、小车和手臂集成的DEMO程序和在线教程，教程内容包含运动规划、深度学习、感知、机器视觉等。
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远程操控
Robuster MR1000移动平台，配备4G模块，并在控制软件中设置了移动平台可通过连接到控制机的键盘、手柄或其他输入设备进行远程控制。移动平台接收到控制命令后即可完成相应动作，比如转向、调整速度，实现对小车远程操控 。
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自主导航定位
Robuster MR1000移动平台搭载激光雷达、RTK传感器，通过GPS-RTK定位技术，结合slam路径规划技术，实现小车在测试环境中自主定位导航、自主路径规划。
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小车平台搭载3D视觉传感器，并通过第三方视觉软件系统（OpenCV），机器人可以通过视觉传感器容易的识别目标物体的颜色和形状，并提供实时的视觉信息反馈。
精准识别
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封装并集成UR、AUBO机械臂的通信协议，并能根据物体的不同形状确定合适的抓取方式及放置到指定位置，从而实现对机械臂的精准控制。
机械手臂运动规划
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解决方案
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