项 目 背 景
市政有限空间环境里气体智能检测方案，通过搭载有传感器的行走装置在市政有限空间内的行走，工作人员在市政有限空间外进行操控行走装置，检测有限空间内不同地点和高度的氧含量和有毒有害气体浓度，并将检测数据传输到市政有限空间外的远程监控单元，从而实现有限空间环境里气体智能检测的功能。
项目需求
在行走装置上搭载摄像头和电动升降杆，并将传感器搭载到电动升降杆上，将行走装置通过复合电缆与工控电脑连接，可对行走装置远程控制。
基于slam定位技术和三维显示技术，实现测点三维坐标的获取和4种气体浓度在空间位置点云图的绘制。
测点三维坐标的获取和信息管理软件，实现气体检测数据的存储、实时显示、检索、历史数据查询等，以及对行走装置和电动升降杆的远程操控。
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在Robuster MR500移动底盘上搭载有摄像头、激光雷达和电动升降杆；电动升降杆上搭载有传感器，传感器检测氧气、一氧化碳、可燃气体（常见的可燃气体）和硫化氢4种气体。操作人员可在市政有限空间外控制管沟内行走装置的前进、后退、转弯等动作，并精准控制电动升降杆的升降高度。
行走装置远程控制
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管沟底图智能构建
基于slam定位技术，智能构建管沟内的地面地图，同时可在工控电脑/笔记本电脑上实时显示管沟内地面地图和行走装置的位置。
通过人员在市政有限空间外远程调控升降杆高度，传感器可检测有限空间内不同位置和高度气体浓度，并且应可检测距离管沟底部0.3米到1.8米高度内气体浓度；遇到测点数据超过报警数值，则在行走装置和远程控制电脑两个位置分别发出报警；气体检测数据能实时传输至远程控制电脑，并应实现数据在远程控制电脑和行走装置内两个位置的自动存储，存储的每组数据应至少包含四种气体的浓度和测点的x、y、z三维坐标。
数据采集与传输
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远程控制单元
实时数据显示模块
可显示氧气、一氧化碳、可燃气体和硫化氢4种气体的实时浓度，同时显示4种气体浓度在空间位置点云图，以及氧气的最小值和其它三种气体的最大值，并显示这些极值的坐标，同时显示数据的环境分级结果。
历史数据查询模块
设置按检测时间、检测地点等查询条件，可实现按不同查询条件进行检测数据查询；
参数管理模块
可对四种气体浓度的预警值和报警值，以及数据存储时间间隔进行设置。
用户管理模块
可对管理用户密码和管理用户权限两部分进行设置和管理。
行走装置和升降杆远程控制模块
可远程精准控制电动升降杆的升降的高度，同时控制行走装置的前进、后退等行走功能。
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